Robot Rock

Depuis septembre je suis devenu membre de l’association Robopoly à l’EPFL. Nous avons décidé de nous y inscrire avec un ami et de concevoir un robot (non, vraiment ?).

Robopoly c’est une bande de passionnés qui se sont organisés et mettent à disposition des membres un local-caverne d’Ali Baba qui permet de venir bricoler ce qu’on veut. Ils ont développé et proposent leur propre kit de robot pour avoir une bonne base et profiter de l’expérience commune. Le kit contient un microcontrôleur ATmega8535, des moteurs, un pont H pour alimenter les moteurs, des capteurs infrarouge, un programmateur USB, des kits de batteries, un servomoteur… ce que l’on peut faire avec, cela dépend de l’imagination.

Donc nous avons acheté un kit et nous sommes allé le monter, un peu chaque semaine selon nos disponibilités. La première tâche est de souder les composants de l’électronique sur les circuits imprimés du cerveau et du pont en H. Un délicat travail de soudure minuscule car certains composants sont très petits.

Le cerveau qui commence à prendre forme

En parallèle il y a un long travail de préparation des fils électriques qui parcourent le robot. Il faut couper les longueurs de fils, les étamer, les souder sur leurs connecteurs…

Un bon bout des fils connectés

Maintenant il faut assembler les capteurs infrarouges.

La LED infrarouge allumée, vue par mon téléphone.

On a assemblé les kits motoréducteurs, et mon ami a construit un corps de robot en bois, un caisson dans lequel se cachera le gros de l’électronique. On y pose les moteurs et teste la programmation. J’ai fait un programme sur le robot qui reçoit des commandes par USB et modifie la vitesse des moteurs. J’ai ensuite fait un programme indépendant sur le PC qui commande le moteur avec le clavier. C’était juste pour faire un peu mumuse avec le logiciel, profitant de mon savoir faire avec Arduino.

Le robot, avec seulement deux roues ne peut tenir en équilibre, on ajoute un troisième appui : une boule en bois. Et on commence à installer l’électronique à l’intérieur.

 

Le pack de 4 batteries 1.5v des moteurs est fixé à l’extérieur, un autre de 3 batteries pour le cerveau et les capteurs est rangé avec le reste dedans.

Les choses se mettent en place et on pose un capteur infrarouge à l’avant. Maintenant on peut essayer de faire quelque chose avec ce robot ! On teste le comportement du capteur  en regardant les valeurs numériques qu’il nous envoie. Il a une réponse fortement non linéaire et un certain bruit qui le rendent un peu délicat à manipuler. Finalement après des tests divers on a fini par réaliser une première tâche.

Le robot se débrouille pour se tenir à une certaine distance de l’obstacle, recule si l’obstacle recule et avance si ce dernier avance.

Finalement j’avais envie de tester les autres capteurs et ai fixé à la va-vite les deux autres capteurs devant (en attendant qu’on développe une solution modulaire et plus adaptée que le scotch).

J’ai repris la programmation et désormais le robot peut corriger sa trajectoire pour suivre l’obstacle. Voilà voilà, on commence à avoir quelques résultats avec notre ami à roulettes, c’est amusant.

En bonus je vous met quelques photos supplémentaires :

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